兩棲仿生變磁力腳吸盤力學模型建立及分析

　　為了研制一種可用于壁面移動機器人吸附腳使用的磁吸盤——兩棲仿生變磁力腳吸盤,確保機器人可靠吸附和靈活移動,開展了該項研究工作。介紹了兩棲仿生變磁力腳吸盤的組成及工作原理;分析了該腳吸盤在壁面上的受力情況,建立了該腳吸盤避免繞壁面傾覆、下滑和法向脫離等三種情況時的力學模型;運用計算機進行了仿真分析,并通過實驗進行了驗證。該項研究為兩棲仿生變磁力腳吸盤磁吸力確定提供了依據。
　　
　　磁力吸盤的用法：首先，我們在吊運的時候，先將被吊起吊起物體表面清理干凈，如有銹皮和凸刺應該清理。起重器的中心線與工作中心線需要重合，然后將起重器放置在工作平面上，旋轉手柄有“-”號的位置，向“+”號方向旋轉至限位銷。檢查手柄的保安斜塊是否自動銷定，然后進行吊起，起吊過程中保持物體的平穩。